农业工程学报

作者：张纾,王立强,王猛,

关键词：农业机械, 深度学习, 智慧农业, 精准农业, 多模态感知, 非结构化环境, 端到端自动驾驶

基金：42

传统农机自动驾驶作业在复杂环境中面临成本高昂、信号易受干扰和环境适应性差等诸多局限。随着农业智能化转型加速与人工智能发展，端到端（end-to-end）自动驾驶为农业非结构化环境下的智能导航和精准作业提供了创新解决方案。该文系统综述了端到端自动驾驶技术的理论适应性与应用场景的全路径分析。首先，深入分析了农业环境的动态变异性、导航参考缺失及作业任务精度要求高等特征与挑战。通过剖析如何针对农业场景设计多模态感知融合方案与网络架构，满足作业中的低成本与高精度需求。进而结合大田、果园林地、特殊作物及多机协同等典型农业场景，解析精准导航、三维空间作业路径规划、复杂环境适应与群体智能协调等方面的具体实现路径与技术优势；针对在技术实现过程中面临的数据获取、模型泛化及实时性等挑战，归纳了关键解决方案。最后，本文前瞻性地展望了该技术与多模态大模型、农艺知识图谱的深度融合趋势，旨在为研发高性价比、高鲁棒性的智能农机提供技术路线参考与理论借鉴。/

来源：2026年第7期

《农业工程学报》期刊编辑部

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