农业工程学报

作者：杨丽丽,郭潇,李子昂,吴才聪,

关键词：三维目标检测, 相机, 毫米波雷达, 视锥, 两阶段检测

基金：42

针对复杂农业场景中农机自动驾驶的3D目标检测问题，该研究提出一种集成毫米波雷达和单目相机的低成本感知系统。首先，构建包括激光雷达、组合导航、相机、毫米波雷达数据的农业场景多模态感知数据集；然后，构建基于中间融合策略的神经网络模型CFPNet，采用改进的中心点检测网络对目标进行初步检测，将检测结果与雷达探测点相匹配，使用特征提取模块对视锥感兴趣区域内的雷达点云特征进行提取，生成用于补充图像特征的雷达信息；最后，融合图像初步检测信息和雷达信息进行二次目标检测，同时回归3D目标的深度、方向、速度等属性。结果表明，该网络在自建农业场景数据集上的目标检测精度约为86.5%，在农业场景部署测试中的检测速度达到约7.4帧/s。CFPNet可以在农业场景保证检测速度的同时应对农业环境中的视觉障碍和雷达回波的稀疏问题，并且可以直接返回目标的速度信息，可为农业场景农机自动驾驶提供技术支撑。/

来源：2026年第4期

《农业工程学报》期刊编辑部

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